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惯性导航与组合导航：高精度定位的核心技术解析|

惯性导航系统的工作原理与技术特性

基于陀螺仪和加速度计的自主导航系统，顺利获得陆续在测量载体角速度和线加速度实现三维空间定位。其核心优势在于不依赖外部信号的全天候工作能力，特别适合潜艇水下航行、导弹制导等特殊场景。但受器件误差积累影响，纯惯性导航的位置漂移可达每小时1.8公里，这促使行业开发出多种误差补偿算法。微机电系统（MEMS）技术的突破使惯性测量单元（IMU）体积缩小至硬币尺寸，成本降低促使消费级无人机广泛采用该技术。

多源信息融合的组合导航体系

GNSS与INS的深度融合构成主流组合导航方案，顺利获得卡尔曼滤波算法实现优势互补。在城市峡谷环境中，当卫星信号被高层建筑遮挡时，惯性导航给予的陆续在航位推算数据可维持定位陆续在性。实验数据显示，采用紧耦合方式的组合系统，在30秒GNSS中断情况下仍能保持亚米级定位精度。

引入视觉里程计（VIO）的新型组合架构正在改变导航技术格局。顺利获得特征点匹配与SLAM技术，智能设备可利用环境图像实现精准相对定位。某型工业AGV采用的激光雷达-IMU-Vision多源融合系统，在完全无GNSS信号的厂房内实现了±2cm的重复定位精度。

关键技术突破与开展趋势

量子惯性导航技术的突破将导航精度提升至新高度，冷原子干涉仪实现的角速度测量灵敏度达到10^-10 rad/s量级。深度学习算法的引入使多传感器数据融合更智能，某科研团队开发的LSTM-KF混合模型，将复杂路况下的车辆定位误差降低了62%。随着5G通信与北斗三号全球组网的完善，动态精度可达厘米级的实时协同定位正在成为现实。

常见问题解答

问题1：惯性导航为何会产生累积误差？
由于陀螺仪漂移和加速度计偏置等器件误差在积分过程中会被不断放大，导致位置推算产生随时间增长的偏差。

问题2：组合导航中常用的数据融合算法有哪些？
卡尔曼滤波及其改进算法（EKF、UKF）是基础方案，近年来逐渐采用因子图优化、深度神经网络等智能融合方法。

问题3：量子惯性导航有何技术优势？
基于原子干涉测量的量子陀螺仪，其精度比传统光学陀螺高3个数量级，且不受电磁干扰影响，适合长期高精度导航需求。

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陈怀亮·记者 陈祥智 陈宸 阿孜古丽/文,钟芳墓、陈金标/摄